Mir persönlich hat immer "Differentialgeometrie" von Wolfgang Kühnel sehr gut gefallen: Es ist am Anfang elementar, umfasst aber mehr, als man eigentlich für eine Einführung wissen muss. Als Grundlage für die Vorlesungen "Differentialgeometrie" und "Geometrisches Modellieren" finde ich es ideal. Es ist eines von vier Büchern, die ich mir während meines Studiums gekauft habe, und das einzige, das ich komplett gelesen habe.
Manche Leute bevorzugen "Differentialgeometrie von Kurven und Flächen" von M. do Carmo, das fand ich aber etwas umständlich in den Notationen.
